HC-S3机械手控制系统操作手册V3.0版本 深 圳 市 华 成 工 业 控 制 有 限 公 司录 1 系统配置及安装11.1 基本配置11.2 系统的安装1 2 操作面板22.1 外观及说明22.2 主画面及轴定义32.2.1 主画面说明32.2.2 机械手轴定义3 3 运行模式43.1 原点复归43.2 手动操作43.2.1 轴的手动操作53.2.2 夹具的手动操作63.2.3 吸盘的手动操作63.2.3 辅助设备的手动操作73.2.4 预留动作的手动操作83.3 自动运行103.3.1 自动运行数据的监视103.3.2 自动运行时参数的修改113.3.3 单步运行113.3.4 自动运行时速度的调节11 4 程序的管理124.1 程序载入和创建124.2 程序教导134.2.1 轴动作的教导144.2.2 程序起始点的教导154.2.3 堆叠的教导164.2.4 吸盘/夹具的教导174.2.5 注塑机信号的教导194.2.6 辅助设备的教导204.2.7 预留的教导214.2.8 等待信号的教导224.2.9 程序参数的修改234.3 教导程序举例244.3.1 程序要求244.3.2 程序过程244.3.3 教导程序24 5 功能设定255.1 信号检测255.2 产品设定275.3 运行参数295.4 安全点设定305.5 产品堆叠355.6 系统设定375.6.1系统设定385.6.2权限管理395.6.3 备份/还原405.6.4 机械参数415.7 机器参数425.7.1 机器结构435.7.2 机器时间445.8 维护45 6 I/O监视与报警记录466.1 I/O监视466.2 报警记录486.3 报警信息及报警原因49 7 电路板端口定义537.1 主控制板端口定义537.2 I/O板的端口定义547.3 伺服驱动接口定义55 8 接线图568.1主控制板与I/O板的接线图568.2 操作面板与主控制板的接线图578.3 伺服连线及参数设定588.3.1松下伺服电机使用范例588.3.2三菱伺服电机使用范例598.4 机械手与注塑机的连接60 9 电路板安装尺寸图629.1 主控板安装尺寸629.2 I/O板安装尺寸63 HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 1 系统配置及安装 1.1 基本配置1、8寸真彩触摸屏2、三轴伺服控制板3、I/O板4、电源部分 （2个电源供应器）5、通讯线 1.2 系统的安装1、配线作业必须由专业电工进行。
2、确认电源断开后才能开始作业。3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。4、使用时必须安全接地。5、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。6、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。7、安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。8、控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。-1-HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.02 操作面板2.1 外观及说明选择开关状态灯急停开关旋转编码开关 按键区域 速度调节轴动作键页面切换-2- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 2.2 主画面及轴定义 2.2.1 主画面说明状态栏当前模具用户权限当前轴位置报警信息 2.2.2 机械手轴定义 Z 轴：机械手的横入、横出轴。 X1轴：机械手主臂的前进、后退轴。
Y1轴：机械手主臂的上升、下降轴。 X2轴：机械手副臂的前进、后退轴。 Y2轴：机械手副臂的上升、下降轴。 C 轴：机械手治具水平、垂直轴。 B 轴：机械手治具旋转轴。-3- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 3 运行模式机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态， 在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态 下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作。将状态选择开关旋至右边档位， 并按一次 “启动”键，机械手即进入自动运行状态。 3.1 原点复归为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，必须在停止状态下进行原点复归 动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置，真空和夹具复归到关闭状态。在停止状态下，按 “原点”键一次，再按 “启动”键即可进行原点复归，机械手各轴按 Y1 （Y2） X1(X2) Z顺序复归到原点位置。同时页面弹出提示框，提示用户正在进行原点 复归，原点复归后电动轴回到各自原点即各电动轴位置为0。当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，在屏幕的右上方会显示图标，才可以进 行自动运行和手动电动轴的操作。
原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按 停止键停止原点复归或按下紧急停止按钮。 3.2 手动操作将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动状态。手动页面如下：-4- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 3.2.1 轴的手动操作由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，未进行原点复归前不可以 操作机械手的电动轴，但可以对气动动作进行手动操作。气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置。电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置。电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置。电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置。电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置。电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置。电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置。电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置。电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。气动控制：按一次键，治具翻平至停止位置。电动控制：按住键，治具向水平方向移动，放开键即停止。横回键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止。横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止。-5- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 3.2.2 夹具的手动操作点击触摸屏右下角的按钮【夹具】即可进入夹具的手动操作页面，如下图：夹具有四组，点击按钮【通】即相应的夹具动作，点击按钮【断】即相应的夹具断开动 作。注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号，如果没有信号输入或者输出指示灯处于熄 灭状态。 3.2.3 吸盘的手动操作点击触摸屏右下角的【吸】按钮即可进入吸盘的手动操作页面，如下图：-6- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0吸盘有两组，点击按钮【通】即相应的吸盘动作，点击按钮【断】即相应的吸盘断开动 作。 3.2.3 辅助设备的手动操作点击触摸屏右下角的【其他】按钮即可进入辅助设备的手动操作页面，如下图：-7- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0喷油、输送带等辅助设备的手动操作同吸盘的手动操作一样。
3.2.4 预留动作的手动操作点击触摸屏右下角的【预留】按钮即可进入预留动作的手动操作页面，控制系统预留有 六组动作，用户可自设定该六组动作，如下图：-8- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0预留动作手动操作同吸盘的手动操作一样。-9- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 3.3 自动运行 3.3.1 自动运行数据的监视将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手即 进入自动运行状态，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：自动程序运行的步骤 成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。 取物时间：自动运行时，机械手下降取产品所用的时间，也就是中断注塑机锁模的时间。 设定产量：当前设定的产品数量。 良品个数：机械手已取完合格产品的数量。 堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。 循环时间：机械手每个自动循环周期的时间。 完成产品数：机械手已取完产品的数量。-10- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 3.3.2 自动运行时参数的修改在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、电动轴的 速度和位置。
为方便修改参数，可点击【不跟随】按钮停止程序运行指示栏的移动。点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击【编辑】按钮即弹出如下对话框：在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再点击 【确定】 键，参数会被在线接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，若要取消该动作可按【取 消】键。为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修改只能在±5 毫米范围之内。点击 【调速禁止】按钮后使其变为 【调速允许】，可按面板左下角的上、下箭头键进行全 局速度的调整，可整体增加或减小每个电动轴动作的速度。 3.3.3 单步运行将状态选择按钮旋到自动档位，点击【单步】按钮，再按启动键即进入单步运行模式， 在该模式下，点击一次【单步】按钮即可执行一步自动动作的程序，以此类推。所执行的自 动程序即为当前教导的自动程序。单步运行模式可用来一步一步确认所教导的自动程序是否正确。 3.3.4 自动运行时速度的调节在自动运行状态下，点击【调速禁止】按钮使其变为【调速允许】，选择面板上的上、下 速度调节键可以增大或者减小自动运行时的全局速度。-11- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4 程序的管理 4.1 程序载入和创建在停止状态下，点击档案按钮即可进入档案页面，在该页面可进行新建程序、复制程序、 载入程序、和删除程序。
已存储的模具程序 新建程序：在新建文件名文本框输入所要新建的模具名称，然后再点击【新建】按钮，即可新建一个空白的模具程序，模具名称可以输入字母和数字。 复制程序：在新建模具名称文本框输入新的名称后，点击已存储的模具名称，再点击 【复制】按钮后，即可将已存储的模具程序复制到新建的模具程序里。 载入程序：点击已存储的模具程序，再点击【载入】按钮，即可载入选中模具程序，自动运行时即运行该程序。 删除程序：点击已存储的模具程序，再点击【删除】按钮，即可删除模具程序，当前已载入的模具程序不可以删除。 导出程序：点击已存储的模具程序，再点击【导出】按钮，即可将选中模具程序导出。-12- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2 程序教导将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击 “教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：动作的类程序的步序程序的内容别动作菜单将程序的编辑分为 “轴动作”、“堆叠”、“治具”、“注塑机信号”、“辅助设备”、 “预留”、“检测”、“等待”、“序列动作”、“条件”十类。点击相应的按钮即可进入该类动作 的教导页面，点击【主菜单】按钮返回至教导动作的主画面。自动时，需要将相邻的动作同步动作，可在教导模式下，选中要同步的动作，点击 【组 合】按钮，即将该动作组合在一起，所有组合的动作步序编号一样，自动运行时，组合在一 起的动作同步执行；反之，要将同步执行的动作分开动作可点击 【分解】按钮将其分开动作。
-13- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.1 轴动作的教导点击 【轴动作】按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对X1轴、Y1轴、Z轴、 C轴动作进行编辑。 如下图：在该页面可对X1、Y1、Z轴的位置、动作速度、延时时间进行设定，点击轴左边的 使 其变成图标√，然后设定好该轴的参数，选中页面左边的程序步，再点击【插入】按钮即可 将所编辑的轴动作插入到所选中程序步的前面。电动轴的位置设定有两种方法：1.可直接在位置的文本框输入数字，将要移动到的轴位置输入到文本框。2.按手动键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击 【设入】按钮即可将该轴当前的位置 设入到文本框。-14- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.2 程序起始点的教导上图所示程序六步 “起点”程序步为六个轴的起始位置和状态，新建一个程序已默认包 含此六步程序起始点，每一个自动程序必须包含此六步歩序，不可对其进行删除，只可以进 行修改，点击所要修改位置再点击【编辑】键即可修改各轴的起始位置、动作速度和延时时 间。-15- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.3 堆叠的教导点击【堆叠】按钮即进入，如下图：选中要插入的堆叠程序组左边的方框，如选择第2组堆叠程序，再点击【插入】按钮将 该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排 放产品。
如果要使用Y轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到Y轴下降动作之前一步。-16- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.4 吸盘/夹具的教导点击【治具】按钮可进入吸盘、夹具动作的教导页面，在该页面可对吸盘、夹具动 作和延时时间进行设定。 如下图：控制器可控制有四组夹具和两组吸盘动作，点击所要控制的夹具或吸盘按钮，该夹具或 吸盘即输出同时按钮上的指示灯即变成红色。再点击左边的 使其变成√，再点击【插入】 按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。教导夹具和吸盘的动作后，请务必教导夹具和吸盘的检测程序，否则，程序不检测夹具 和吸盘的确认信号；如果不需要检测确认信号，可不用教导夹具和吸盘检测程序。-17- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0点击【检测】按钮可进入吸盘、夹具检测动作的教导页面，教导夹具和吸盘的动作后， 点击需要检测确认信号的程序步后，再点击对应的夹具和吸盘动作按钮，使其指示灯变成红 色，再点击 使其变成√，再点击【插入】按钮将该检测程序插入到所选择程序步的前面， 程序从此步开始检测夹具和吸盘的确认信号。请务必教导夹具和吸盘的检测，否则，可能会损坏模具！-18- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.5 注塑机信号的教导点击【塑机信号】按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可设定控制注塑机 锁模、顶针、抽芯动作。
如下图：注塑机信号的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考4.2.4节。-19- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.6 辅助设备的教导点击【辅助设备】按钮可进入喷油、输送带辅助设备的教导页面。在该页面可对辅助设 备进行设定。如下图：辅助设备动作的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考4.2.4节。时间：设定该辅助设备及预留动作的执行时间。间隔模数：设定该辅助设备在自动运行时输出的间隔模数。设定为1即每模输出，设定 为2时，即每两模输出一次，以此类推。-20- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.7 预留的教导点击【预留】按钮可进入预留动作的教导页面，如下图：预留动作的教导方法同吸盘、夹具的教导方法一样，具体可参考4.2.4节。-21- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.8 等待信号的教导点击【等待】按钮可进入等待输入信号的教导页面，插入了等待输入信号后，自动运行 到该步序时，只有该输入点有信号输入时才可以执行下一步的动作。如下图：点击要等待输入信号左边的使其变成图标 √ ，选中页面左边的程序步，再点击 【插入】按钮即可将该等待输入信号插入到所选择程序步的前面。
每一个自动运行的程序必须包含 “等待开模完”程序步，新建一个程序已默认包含此程 序步，不可对其进行删除。-22- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.2.9 程序参数的修改点击选中要修改的程序步，再点击【编辑】按钮即弹出如下对话框：在该对话框修改完要修改的参数，点击【确定】键即可。-23- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 4.3 教导程序举例以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程 序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。 4.3.1 程序要求该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械 手的五个电动轴起始位置都为0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将 料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。 4.3.2 程序过程 将机械手调到自动运行状态。 机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。 用吸盘1取出成品。 机械手通过X、Y轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。 机械手将料头和成品分别放入指定位置。 每放一个成品到输送带上启动输送带运行3秒。
机械手返回起点位置待机。 4.3.3 教导程序 起点 X1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00 起点 Y1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00 起点Z： 0.0 速度：30 延时时间：0.00 起点 姿势垂直 延时时间：0.001 等待：开模完2 Y1：850.0 速度：90 延时时间：0.003 X1：400.0 速度：90 延时时间：0.004 吸1通 延时时间：0.005 X1：0.0 速度：90 延时时间：0.356 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.007 吸1开始检测8 锁模通 延时时间：0.009 姿势水平 延时时间：0.0010 Z：1000.0 速度：90 延时时间：0.0011 Y1：800.0 速度：90 延时时间：0.0012 吸1断 延时时间：0.0013 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.2514 输送带通 间隔模数：1 动作时间：3.0015 Z：0.0 速度：90 延时时间：0.0016 姿势垂直 延时时间：0.0017 程序结束 延时时间：0.0017 程序结束 延时时间：0.00-24- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 5 功能设定在停止状态下点击屏幕中左下角的【功能】按钮，可进入功能设定页面。
如下图： 5.1 信号检测点击屏幕中【信号设定】按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定对输入信号是 否检测。-25- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 夹具1(2、3、4)检测正向：对应的夹具开关正相检测，夹具取物成功，则夹具检测信号为通；取物失败，则夹具检测信号为断。反向：对应的夹具开关反相检测，夹具取物成功，则夹具检测信号为断；取物失败，则夹具检测信号为通。 注塑机急停不使用：机械手不检测注塑机的急停信号。使 用：机械手检测注塑机的急停信号，机械手急停输入端口无信号输入时，机械手即报警 “紧急停止”。横行姿势水 平：机械手手动横出、入时，治具必须处于水平状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要水平。垂 直：机械手手动横出、入时，治具必须处于垂直状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要垂直。不限制：机械手手动横出、入时，不限制治具的状态，教导自动程序时，横行的姿势可根据需要进行教导。原点复归不需开模终止：原点复归时，无论有无开模终止，均可进行原点复归动作。必须开模终止：原点复归时，必须开模终止，才可进行原点复归动作。-26- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0上下复归姿势姿势水平：原点复归时，治具必须处于水平状态。
姿势垂直：原点复归时，治具必须处于垂直状态。不限制：治具处于任何状态均可进行原点复归。水平待机限制锁模：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。不限制锁模：水平待机时手臂上升即锁模。锁模到位使用：有锁模信号在有开模信号才为有限开模完信号。不使用：开模到位即为有限开模完信号。 安全门检测使用：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号立即报警。不使用：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行检测，如没有安全门信号立即报警，其它动作时不进行检测。 压力检测使用：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。不使用：机械手不检测气体压力，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。 中模板检测使用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报警。当模具为三板模时，请选择此功能为使用。不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。 顶针连锁不使用：允许顶针信号一直输出。使用：开模到位后，机械手横入，输出允许顶针信号。全自动不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。使用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。 5.2 产品设定在功能设定页面点击【产品设定】按钮可进入产品的设定页面。
如下图：-27- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0产品数：计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量超过此设定值时，则报警；此值设为0时，则不会报警。试产模数：设定进行试产的产品数。取样间隔：设定进行产品取样的间隔模数，即生产多少个产品后进行产品取样。不良品数：计划生产的不良品数，当实际生产的不良品数超过此设定值，则报警。等待开模时间：机械手等待开模完信号的时间，如实际等待的实间超过此设定时间，则 报警。取物失败：模内上升报警：检测到取物失败后，手臂在模内上升时报警。及时报警：检测到取物失败后及时报警。报警时间：发生报警时，报警器发出报警声的时间。产品清零：点击此按钮，可将以完成的产品数清零。-28- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 5.3 运行参数在功能设定页面点击【运行参数】按钮可进入运行参数设定页面。如下图：容差：指令运行的距离与实际运行反馈回的距离之间的差值。引拔距离：设定主臂与副臂引拔间的安全距离。加减速时间：设定伺服电机的加、减速时间。最高速度：设定伺服电机的最大运行速度，以%为单位。-29- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 5.4 安全点设定在功能设定页面点击【安全点设定】按钮可进入安全点设定页面,在该页面可以设定各轴 的安全点参数。
如下图：点击页面 【X1轴】按钮即进入X1轴安全点的设定，如下图：-30- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0最大移动：设定X1轴移动的最大距离。模内最小位置：X1轴在模内移动的最小距离。模内最大位置：X1轴在模内移动的最大距离。电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示55536。清除测试：将测试清零。点击页面 【Y1轴】按钮即进入Y1轴安全点的设定，如下图：-31- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0最大移动：设定Y1轴移动的最大距离。最大待机位置：设定Y1轴最大待机位置点。离开原点位置：原点复归时Y1轴下降位置。电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示55536。清除测试：将测试清零。点击页面 【Z轴】按钮即进入Z轴安全点的设定，如下图：-32- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0最大移动：设定Z轴移动的最大距离。型内安全区：设定型内安全区位置。型外安全区：设定型外安全区位置。电机正转：进行电机正转测试。
测试和反馈都显示10000。电机反转：进行电机反转测试。测试显示10000，反馈显示55536。清除测试：将测试清零。点击页面 【C轴】按钮即进入C轴安全点的设定，如下图：-33- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。点击页面 【限制】按钮即进入限制页面，如下图：-34- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0在该页面下可以设定引拔轴在型内与型外安全区的移动范围。 5.5 产品堆叠使用机械手的产品堆叠功能可以以某种排列方式将成品整齐排列在输送带或装货箱上。 在功能设定页面点击【堆叠设定】按钮即进入堆叠功能设定页面。-35- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0点击将要使用的堆叠程序组 （如第1组），在顺序栏选择产品要堆叠的顺序，设定好每个 轴的堆叠产品个数和产品堆叠间距。X-Z-Y：堆叠程序先排列产品在X轴，再排列Z轴，最后堆叠Y轴。Y-X-Z：堆叠程序先堆叠产品在Y轴，再排列X轴，最后置放Z轴。Z-X-Y：堆叠程序先排列产品在Z轴，再排列X轴，最后堆叠Y轴。Y-Z-X：堆叠程序先堆叠产品在Y轴，再排列Z轴，最后排列X轴。
堆叠程序设定的举例：- 1074150X 1185212963+-+-36- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0设定值：使用第1组堆叠顺序： （X-Z-Y）方向： X正向 Z反向 Y 反向X轴：间距50/ 3个产品 Z轴：间距40/ 4个产品 Y轴：间距30/ 2层依照此设定，机械手沿 X+轴方向间隔50mm排列（①②③）三个产品在右边第一列，再 沿Z-轴方向移动40mm排列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列，以此类推在排列完第12个产 品后机械手沿Y-轴方向上升30mm,然后第一点位置开始重复排列第二层产品。由于是排列两 层产品，故共能排放24个产品于货箱中。进入教导模式，点击 【堆叠】按钮即进入如下页面：选中要插入的堆叠程序组左边的方框，如选择第2组堆叠程序，再点击按钮将 该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排 放产品。如果要使用Y轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到Y轴下降动作之前一步。每个自动程序可插入四组堆叠程序，可分别在四个不同的位置进行堆叠排放产品。 5.6 系统设定在功能设定页面点击【系统设定】按钮可进入系统设定页面。
如下图：-37- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0该页面分为 “系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”、“机械参数” 五类 5.6.1系统设定点击【系统设定】按钮进入系统参数设定页面：-38- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0按键音：按键音开、关切换。语言：选择中文或英文。日期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改。背光时间：设定待机时背景灯光亮的时间。屏幕亮度：调节显示屏的亮度。版本号：显示手控系统和主机的版本号。 5.6.2权限管理点击 【权限管理】按钮可进入权限管理页面。如下图：-39- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以更改基本的参数，但无权更改机械参数， 高级管理员可以更改任何参数。旧密码/新密码：输入旧密码，然后再输入新密码，按变更键，对密码进行变更。 5.6.3 备份/还原点击 【备份/还原】按钮可进入备份/还原页面。如下图：-40- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0在该页面下可以使用U盘对 “机器参数”、“系统参数”、“模号参数”分别进行备份和还 原，也可以选择全部备份与还原。
5.6.4 机械参数点击【机械参数】按钮可进入机械参数页面。如下图：-41- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0在该页面下可以查看各轴的主机参数和手控参数及限位开关信号，可以选择将各 轴的主机参数分别设入手控参数里。 5.7 机器参数在功能设定页面点击【机器参数】按钮可进入机器参数页面。如下图：-42- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0机械长度：设定各伺服轴机械结构的长度每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运 行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。其他的机械参数可以参考5.4节安全点的设定。 5.7.1 机器结构点击 【结构】按钮可进入机器结构页面。如下图：-43- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0机器结构：分为 “限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和 “其他定义”。限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。预留定义：预留输出是使用电动调位或者预留动作。型内逃跑: 选择使用或者不使用型内逃跑功能。调位：选择使用或者不使用电动调位功能。修改完参数后点击右下角的保存键，以便参数在掉电重启后保持不变。
5.7.2 机器时间点击 【时间】按钮可进入机器时间页面。如下图：-44- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0在该页面下可以设定各轴动作的限定时间,各轴动作的时间超过此设定值即报警。 5.8 维护点击【维护】按钮可进入维护页面，在该页面下可以查看系统版本号以及更新系统版本。 如下图：-45- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 6 I/O监视与报警记录 6.1 I/O监视点击屏幕下方的【监视】按钮可进入I/O信号的监视页面。该页面分为机械手I/O信号 与注塑机I/O信号。I/O状态如下图：-46- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0-47- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 6.2 报警记录点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警信息记录画面。如下图：控制系统可以记录最近的50项报警记录，便于用户查找机械手历史报警信息。-48- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 6.3 报警信息及报警原因 编号报警信息报警原因22生成动作时X还在运行已教导的程序中同一轴的两步动作程序进行了组合，教导23生成动作时Y还在运行时，同一轴的动作不允许组合。
24生成动作时Z还在运行 100X轴反馈脉冲偏差过大电控发出的指令脉冲数与驱动器的反馈脉冲数偏差大于容差设定值。 101Y轴反馈脉冲偏差过大1.请用正转测试和反转测试功能检测反馈脉冲是否正确。2.检查伺服驱动器的刚性是否设定太小（反馈脉冲动态跟 102Z轴反馈脉冲偏差过大随性不好）。 106X轴伺服驱动器报警伺服驱动器发生警报，请检查相应的伺服驱动器是否有报 107Y轴伺服驱动器报警警。 108Z轴伺服驱动器报警 112X轴已过终点极限X轴位置已过最大极限位置，可向相反的方向移动。 113X轴已过起点极限X轴位置已过最小极限位置，可向相反的方向移动。 114Y轴已过终点极限Y轴位置已过最大极限位置，可向相反的方向移动。 115Y轴已过起点极限Y轴位置已过最小极限位置，可向相反的方向移动。 116Z轴已过终点极限Z轴位置已过最大极限位置，可向相反的方向移动。 117Z轴已过起点极限Z轴位置已过最小极限位置，可向相反的方向移动。 118当前X值过大 119当前X值过小 120当前Y值过大请检查相应轴最大、最小位置的设定，当前位置已超 121当前Y值过小过设定值；清除报警后，可向相反的方向移动。
122当前Z值过大 123当前Z值过小 124运行时X轴位置设定过大 125运行时X轴位置设定过小程序教导时相应轴的位置设定超过最大、最小位置限 126运行时Y轴位置设定过大制；使用堆叠功能时，请注意堆叠位置的设定值不要超过 127运行时Y轴位置设定过小最大、最小位置。 128运行时Z轴位置设定过大 129运行时Z轴位置设定过小 134X轴比较 135Y轴比较主机轴参数与手控中的参数不一致，可在机械参数页 136Z轴比较面点击保存按钮，保存主板参数。 137结构比较电控发出的指令脉冲数与驱动器的反馈脉冲数偏差大 160X2轴反馈脉冲偏差过大于容差设定值。-49- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 编号报警信息报警原因1.请用正转测试和反转测试功能检测反馈脉冲是否正确。2.检查伺服驱动器的刚性是否设定太小（反馈脉冲动态跟 161Y2轴反馈脉冲偏差过大随性不好）。 164X2轴伺服驱动器报警伺服驱动器发生警报，请检查相应的伺服驱动器是否有报 165Y2轴伺服驱动器报警警。 168X2轴已过终点极限X2轴位置已过最大极限位置，可向相反的方向移动。
169X2轴已过起点极限X2轴位置已过最小极限位置，可向相反的方向移动。 170Y2轴已过终点极限Y2轴位置已过最大极限位置，可向相反的方向移动。 171Y2轴已过起点极限Y2轴位置已过最小极限位置，可向相反的方向移动。 172当前X2过大 173当前X2过小请检查相应轴最大、最小位置的设定，当前位置已超 174当前Y2过大过设定值；清除报警后，可向相反的方向移动。 175当前Y2过小 300X轴机械参数有误 301Y轴机械参数有误相应轴的机械参数设定错误，检查相应轴的机械参数。 302Z轴机械参数有误 304急停输入急停报警，急停开关是否压下，塑机急停无信号输入。 306待机位置出错Y轴设定的待机位置大于最大待机位置。 323等待开模到位教导的程序没有 “等待开模到位”程序步。手控器和主板的通讯出错，请检查手控器和主板之间连 500与主机联系失败线。主板与I/O板之间的通讯出错，请检查主板和I/O板 501IO通信异常之间的连线。 502产品已经到了数量当前完成产品数量已经达到预设的数量。 503气压低进气压力过低。
504通信看门狗主板与I/O板之间的通信故障。 505程序同步出错手控器和主板中的程序不一致，请重新载入程序。 506等待信号超时程序等待开模到位信号超时。Z轴数据为型外安全区范围, 但 600Z轴处于型外安全区位置时，Z轴原点信号通。型内安全区信号通Z轴数据为型内安全区范围, 但 602Z轴处于型内安全区位置时，Z轴型外安全区信号通。型外安全区信号通 604Y非安全区但原点亮当主臂下降后，Y轴原点信号仍导通 1000 手臂下降时中板模信号断手臂下降时，无中板模到位信号。 1001 手臂下降时开模到位信号断手臂下降时，无开模到位信号。 1002手臂下降时安全门开手臂下降时，无安全门信号输入。 1003水平、垂直信号同时通治具的水平限位和垂直限位同时有信号。-50- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 编号报警信息报警原因 1004 Z轴原点和型外安全区同时通Z轴原点和型外安全区同时有信号。 1005型内下降开模到位断手臂在型内下降后，开模到位信号断开。 1006型内下降时姿势水平手臂在型内下降时，治具姿势水平信号通 1007 型内下降但位置不在Z 内安全区手臂型内下降时，Z轴位置不在型内安全区范围。
1008 型外下降但位置不在Z外安全区手臂型外下降时，Z轴位置不在型外安全区范围。手臂下降时，Z轴没有检测到型内安全区信号或型外 1009下降时未检测到安全区安全区信号 1013副前后限同时开副臂前进限位和副臂后退限位同时有信号。 1014副上下限同时开副臂上升限位和副臂下降限位同时有信号。 1015主前后限同时开主臂前进限位和主臂后退限位同时有信号。 1016主上下限同时开主臂上升限位和主臂下降限位同时有信号。原点复归时，没有检测到开模到位信号，可设定功能 1019原点复归时, 开模到位断不需检测此信号。原点复归时，没有检测到中板模到位信号，可设定功 1020 原点复归时, 中板模信号断能不需检测此信号。原点复归时，没有检测到垂直限位信号，可设定功能 1021 原点复归时, 姿势没有垂直不需检测此信号。原点复归时，没有检测到水平限位信号，可设定功能 1022 原点复归时, 姿势没有水平不需检测此信号。横行时，没有检测到垂直限位信号，可设定功能不需 1023横行时没有垂直检测此信号。横行时，没有检测到水平限位信号，可设定功能不需 1024横行时没有水平检测此信号。
1108主臂下降中板模信号断主臂在型内做下降动作时，未检测到中板模到位信号。 1109副臂下降中板模信号断副臂在型内做下降动作时，未检测到中板模到位信号。 1127副臂上升后,副上升限断副臂上升动作后，未检测到副臂上升限位信号。手臂在Z轴型内安全区内，做治具姿势变化动作时， 1160 姿势变化时，未检测到主上升限主臂未上升到位。手臂在Z轴型内安全区内，做治具姿势变化动作时， 1161 姿势变化时，未检测到副上升限副臂未上升到位。选择型外待机时，手臂在Z轴型内安全区范围做治具 1162 姿势变化时，开模到位信号断姿势变化动作时，开模未到位。 1163姿势水平后，水平限断机械手治具姿势水平动作后未检测到水平限位信号。 1164姿势垂直后，垂直限断机械手治具姿势垂直动作后未检测到垂直限位信号。型外待机时，Z轴横入到型内安全区时，未检测到开 1185横入时，开模到位断模到位信号。Z轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时主 1186 横行在非安全区时，主上升限断臂未在上升原点位置。-51- HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.0 编号报警信息报警原因Z轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时副 1187 横行在非安全区时，副上升限断臂未在上升停止位置。
1189 主上升限不全通时，由型外横入Z轴由型外横入至型内时，Y轴未检测到上升限。 1190 主上升限不全通时，由型内横出Z轴由型内横出至型外时，Y轴未检测到上升限。 1192 当前位置小于可移动的安全位置手动横入时，当前位置已经小于可移动的安全位置。 1193 当前位置大于可移动的安全位置手动横入时，当前位置已经大于可移动的安全位置。 1200 夹1通，夹1确认信号错误夹1动作后，夹1检测信号不正确。 1201 夹1断，夹1确认信号错误夹1断开后，夹1检测信号不正确。 1202 夹2通，夹2确认信号错误夹2动作后，夹2检测信号不正确。 1203 夹2断，夹2确认信号错误夹2断开后，夹2检测信号不正确。 1204 夹3通，夹3确认信号错误夹3动作后，夹3检测信号不正确。 1205 夹3断，夹3确认信号错误夹3断开后，夹3检测信号不正确。 1206 夹4通，夹4确认信号错误夹4动作后，夹4检测信号不正确。 1207 夹4断，夹4确认信号错误夹4断开后，夹4检测信号不正确。 1208 吸1通，吸1确认信号错误吸1动作后，吸1检测信号不正确。
1209 吸1断，吸1确认信号错误吸1断开后，吸1检测信号不正确。 1210 吸2通，吸2确认信号错误吸2动作后，吸2检测信号不正确。 1211 吸2断，吸2确认信号错误吸2断开后，吸2检测信号不正确。程序起点位置夹1必须处于断开状态，但夹 1已经动 1306请检查待机点夹 1作。程序起点位置夹2必须处于断开状态，但夹2 已经动 1307请检查待机点夹2作。程序起点位置夹3必须处于断开状态，但夹3 已经动 1308请检查待机点夹3作。程序起点位置夹4必须处于断开状态，但夹4 已经动 1309请检查待机点夹4作。程序起点位置吸1必须处于断开状态，但吸 1已经动 1310请检查待机点吸 1作。程序起点位置吸2必须处于断开状态，但吸2 已经动 1311请检查待机点吸2作。自动运行启动时，主臂未在上升位置，必须手动上升 1400Y轴未检测上升限到原点位置。自动运行启动时，副臂未在上升位置，必须手动上升 1403Y2轴未检测上升限到原点位置。-52-HC-S3三轴伺服机械手控制系统操作手册V3.07 电路板端口定义7.1 主控制板端口定义刹车 GG急急急急GS5S5停 停信 VVNN 停停 RTRT |
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